一、機(jī)器人本體根本構(gòu)造

　　機(jī)器人本體根本構(gòu)造包括：傳動(dòng)部件、機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)、臂部、腕部和手部。機(jī)器人本體根本構(gòu)造的主要有以下特性：

　　1、開式運(yùn)動(dòng)鏈：構(gòu)造剛度不高：

　　2、相對(duì)機(jī)架：獨(dú)立驅(qū)動(dòng)器，運(yùn)動(dòng)靈敏；

　　3、扭矩變化十分復(fù)雜：對(duì)剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的請(qǐng)求；

　　4、動(dòng)力學(xué)參數(shù)（力、剛度、動(dòng)態(tài)性能）都是隨位姿的變化而變化：易發(fā)作振動(dòng)或呈現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。

　　二、機(jī)器人本體根本構(gòu)造請(qǐng)求：

　　1、自重小：改善機(jī)器人操作的動(dòng)態(tài)性能；

　　2、靜動(dòng)態(tài)剛度高：進(jìn)步定位精度和跟蹤精度；增加機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的靈敏性；減小定位時(shí)的超調(diào)量穩(wěn)定時(shí)間，降低對(duì)控制系統(tǒng)的請(qǐng)求和系統(tǒng)造價(jià)；

　　3、固有頻率高：避開機(jī)器人的工作頻率，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。

　　三、機(jī)器人本體機(jī)身典型構(gòu)造

　　機(jī)身構(gòu)造普通由機(jī)器人總體設(shè)計(jì)肯定。

　　1、回轉(zhuǎn)與升降機(jī)身

　　a、油缸驅(qū)動(dòng)，升降油缸在下，回轉(zhuǎn)油缸在上。升降活塞桿的尺寸要加大。

　　b、油缸驅(qū)動(dòng)，回轉(zhuǎn)油缸在下，升降油缸在上，回轉(zhuǎn)油缸的驅(qū)動(dòng)力矩要設(shè)計(jì)得大一些。

　　c、鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)角度可大于360°

　　2、回轉(zhuǎn)與仰俯機(jī)身。

　　四、機(jī)器人本體機(jī)身設(shè)計(jì)要留意的問題

　　1、剛度和強(qiáng)度大，穩(wěn)定性能好；

　　2、驅(qū)動(dòng)靈敏，導(dǎo)套不宜過短，防止卡死；

　　3、驅(qū)動(dòng)方式適合；

　　4、構(gòu)造布置合理。